Tilbake på Mars-overflaten

Av Øyvind Guldbrandsen

Den første ubemannede Mars-landingen på over 20 år skjedde da den amerikanske romsonden Mars Pathfinder («stifinner») foretok en vellykket landing ved Ares Vallis på den røde planeten litt etter klokken 19 norsk tid den 4. juli 1997. Noen timer senere, etter at solen hadde kommet opp over landingsstedet, ble de første bildene mottatt ved JPLs kontrollsenter. Bildene viser en rustrød sandørken overstrødd med steiner og minner mye om bildene som de to Viking-sondene sendte fra Mars etter landingene i 1976. To dager etter landingen kunne det lille medbrakte solcelledrevne kjøretøyet Sojourner rulle ut på Mars-overflaten. Sojourner er den første mobile innretning som beveger seg rundt på Mars. Pathfinder er den første vellykkede Mars-sonden siden Viking-sondene og representerer starten på en intensiv utforsking av Mars med romsonder for minst de nærmeste ti årene.

Det sies at ingen ting er så ille at det ikke er godt for noe. Forsvinningsnummeret til NASAs avanserte kretsløpsonde Mars Observer rett før ankomsten til Mars i 1993 var i sannhet riktig ille, men ga samtidig NASA-sjefen Daniel Goldin et solid påskudd til å få satt i gang sin yndlingspolitikk hvor romfartsprosjektene skulle bli «mindre, raskere, billigere» - og angivelig også «bedre». Fra da skulle instrumentene fordeles på flere mindre romfartøy. Ikke noe mer opplegg med «alle eggene i en kurv», som Mars Observer ble et offer for.

Romsondeserier som Discovery og Mars Surveyor, kjennetegnet ved «raskere, mindre» osv., ble kort tid etter satt ut i livet. Mars Pathfinder ble den andre sonden i Discovery-programmet til å forlate Jorden og den første til å komme frem til primærmålet. Alle NASAs øvrige Mars-sonder de neste ti år tilhører Mars Surveyor-programmet.

Kostnadene for Pathfinder-prosjektet beløp seg til 171 millioner dollar, inkludert kontroll av sonden de første 30 dagene etter oppskyting. Sojourner, som har et eget budsjett, har kostet 25 millioner dollar å utvikle og bygge. Dette er en brøkdel av Viking-prosjektets kostnader, som beløper seg til rundt fire milliarder dollar i dagens pengeverdi. Sant nok var det et bredere spekter av instrumenter på Viking, men Pathfinder har i hvert fall kommet frem til den planeten den skal, noe som snarere har vært unntaket enn regelen for foreslåtte romsondeprosjekter de siste to tiårene.

I likhet med de andre Discovery-sondene er ikke hensikten med Mars Pathfinder kun å utføre vitenskapelige observasjoner, men også å demonstrere uprøvd teknologi i praksis. I Pathfinders tilfelle inkluderer dette «airbag»systemet brukt ved landingen. Selv om «airbager» i øyeblikket ikke er planlagt brukt på fremtidige sonder, har det vist seg såpass robust at man på nytt vurderer det brukt ved landinger i risikabelt terreng.

Ferden til Mars

Mars Pathfinder ble skutt opp med en Delta 2-rakett fra Cape Canaveral 4. desember 1996, for øvrig en måned etter kretsløpsonden Mars Global Surveyor. På grunn av en lengre og langsommere bane kom sistnevnte frem til Mars to måneder etter Pathfinder.

Av Mars Pathfinders oppskytingsmasse på 895 kg var 94 kg drivstoff til banejusteringer underveis. Bare en relativt liten del av dette ble benyttet under de fire banekorreksjonene som ble foretatt i løpet av den syv måneder lange ferden til Mars. En planlagt banekorreksjon 11 timer før ankomst ble kansellert da man med 90 % sikkerhet anslo at landingsstedet ville være innen for en ellipse på 100 km x 20 km som også innbefattet det planlagte landingsstedet. Ellipsen inkluderte imidlertid et område som kunne utgjøre en risiko ved landingen. Likevel ble også den siste mulige banekorreksjonen 6 timer før ankomst kansellert da denne kunne bringe sonden over i et annet risikabelt område.

To og en halv time før ankomst ble flytende freon, som ble brukt til å kjøle ned elektronikken under overfarten til Mars, tømt over bord, batterier til bruk under og etter landingsfasen aktivert, og radiosenderen slått av for å hindre oppheting av sonden. Pathfinders cruisetrinn ble frakoblet den 2,65 meter vide landingskapselen 30 minutter før ankomst. Etter å ha tilbakelagt 497 millioner kilometer siden oppskytingen, møtte den nå 570 kg tunge sonden Mars-atmosfæren i en hastighet av 7,35 km/s med en vinkel på om lag 14°. Hastigheten var om lag 80 % større enn Viking-kapslene møtte Mars-atmosfæren med siden disse først gikk inn i kretsløp rundt planeten. Første og største del av oppbremsingen foregikk ved Mars-atmosfærens friksjon mot varmeskjoldet, dvs frontdelen av aeroskjoldet. I denne fasen kom g-belastningene opp i rundt 20 g. Det todelte aeroskjoldet omsluttet hele landingsdelen som har en masse på 370 kg, inkludert 100 kg landingsutstyr.

Da sonden registrerte møtet med atmosfæren, ble en serie forhåndsprogrammerte landingsprosedyrer aktivisert: 2-3 minutter etter møtet med atmosfæren ble en 7 m vid fallskjerm foldet ut. Dette utsatte kapselen for en belastning på 6 g, litt mer enn man hadde antatt på forhånd. 20 sekunder senere ble varmeskjoldet frakoblet. Landingsdelen, som sammen med bakdelen av aeroskjoldet nå hang i fallskjermen, begynte etter ytterligere 20 sekunder å vikle seg ned en 20 meter lang line som skilte landingsdelen fra aeroskjoldet. Hensikten var å gi plass til oppblåsingen av et sett med støtdempende «airbager», som omsluttet hele landingsdelen, samt å komme i trygg avstand fra de tre faststoffbremsemotorene på aeroskjoldet.

Radarhøydemåleren registrerte kontakt med Mars-overflaten 32 sekunder før landing, i en høyde av om lag 1,5 km. 8 sekunder før landingen ble «airbagene» blåst opp på 0,3 sekunder. Faststoffbremsemotorene ble avfyrt i en høyde av 98 meter, 8 m høyere enn planlagt. Grunnen til dette var at sonden like før avfyringen sank med en hastighet av 60 m/s, rundt 10 m/s raskere enn forventet. Sonden var programmert til å kompensere for den slags avvikelser fra forventede parametre ved å justere «timingen» av landingsprosedyrene. Faststoffmotorene brenner i 2,5 sekunder, og det var forventet at linen til landingsdelen ville bli kuttet etter 2 sekunder, da den vertikale hastigheten var rundt null i en høyde av 15 meter. I virkeligheten ble linen først kuttet etter 2,4 sekunder, i en antatt høyde av 21 meter. Landingsdelen hadde da begynt å stige oppover i en hastighet av 1,5 m/s, noe som enten skyldtes at linen ble kuttet for sent eller at bremsemotorene ga høyere ytelse enn forventet. Bremsemotorene skjøv deretter aeroskjoldet opp i fallskjermen og unna landingsdelen, som falt fritt det siste stykket.

Innhyllet i «airbager» hadde landingsdelen nå et tverrmål på 5 meter. Møtet med overflaten skjedde 4 sekunder etter at linen ble kuttet og i en hastighet på rundt 18 m/s. Støtet med overflaten var på 18 g og førte til at landingsdelen spratt minst 15 meter til værs igjen. Deretter hoppet og rullet den bortover i 2 1/2 minutt før den kom til ro rundt 1 km unna det første treffstedet og 30 km unna sentrum av ellipsen man hadde sett seg ut som landingssted. Dette var godt innenfor den nevnte ellipsen, som hadde en utstrekning på 100 km x 200 km. Ved å sammenligne topografiske trekk langs horisonten sett fra landeren med gamle bilder av området tatt fra Viking-sondene, er landingsstedet blitt lokalisert til 19,33° N og 33,55° V.

Innen tre minutter etter landingen ble et signal fra sondens rundstråleantenne sendt ut som indikerte at Mars Pathfinder var vel nede på Mars. 10 1/2 minutt senere og 191 millioner kilometer unna ble signalet mottatt ved JPLs kontrollsenter i California. Følgene var mye jubel og klemming blant forskerne, noe store deler av verden kunne more seg over å bevitne ettersom det var flust av TV-folk til stede i kontrollrommene for å dekke begivenheten.

På Mars

Etter at de første, sparsommelige «vel nede»-signalene var sendt, ble radiosenderen slått av for å spare energi inntil landerens solcellepaneler kunne begynne å lade opp batteriene når solen stod opp noen timer senere. Landeren er konstruert som en tetraeder, altså en «trekantet pyramide», eller et regelmessig legeme med fire trekantede flater. Tre av flatene er dekket med solceller på innersiden og folder seg etter landingen ut som kronbladene på en blomst fra den sentrale flaten, som fungerer som gulv for mesteparten av elektronikken og instrumentene. Konstruksjonen er slik at uansett hvilken side Pathfinder hadde ligget på når den kom til ro, ville den ha rettet seg opp ved at «kronbladet» som vendte mot bakken hadde åpnet seg først og dermed vippet resten av landeren på rett kjøl. Da det kom til stykket var det tilfeldigvis senterflaten som vendte ned etter landingen. Dermed gikk det raskere å få åpnet landeren. Dette skjedde en halv time etter landingen, etter at gassen i «airbagene» var blitt sluppet ut gjennom filtre for ikke å forurense eventuelle undersøkelsesverdige objekter i landingsområdet. Deretter var «airbagene» blitt trukket inn mot landeren igjen ved hjelp av vaiere på innsiden som var forbundet til elektriske vinsjer på landingsdelen. Med kronbladene utfoldet har Mars Pathfinder en utstrekning på 2,75 m. Solpanelene har et flateinnhold på 2,8 m² og genererer 1,2 kWh på en klar dag.

Signaler fra landeren ble mottatt på nytt fire timer etter landingen. Data ble overført via en rundstråleantenne med en hastighet på 40 biter/sekund (bps). To timer senere hadde den direktive høyhastighetsantennen fått kontakt med Jorden. Denne har en maksimal overføringskapasitet på 8200 bps.

Instrumenteringen

Pathfinder er utstyrt med et kamerasystem plassert på en mast som er strukket ut rundt 1,5 meter over bakken. De første bildene ble tatt før masten var strukket ut, det vil si fra et nokså lavt standpunkt, og viste kjøretøyet Sojourner i forgrunnen med horisonten i bakgrunnen. Kamerasystemet, som er dreibart i nær sagt alle retninger, består av to parallelle kameraer plassert ved siden av hverandre for å gi stereoskopisk syn. Kameraenes optikk gir synsfelt på 14° x 14°. Panoramabilder blir laget på Jorden ved å lappe sammen flere opptak. CCD-detektorene er følsomme for lys mellom 350 og 1100 nm. Hvert kamera er utstyrt med et filterhjul med 12 fargefiltre. Fargebilder fremstilles på Jorden ved å sette sammen enkeltopptak gjort gjennom flere filtre. Et komprimert bilde på 256 x 256 bildeelementer kan overføres opptil hvert annet sekund.

Atmospheric Structure Instrument and Meteorology Package (ASI/MET) sørget for målinger av atmosfærens tetthet og temperatur på ferden ned mot overflaten og for daglige (om mulig) meteorologiske værrapporter om vind, trykk og temperatur fra landingsstedet. En én meter høy mast på landingsdelen er utstyrt med tre små vindpølser på forskjellige høydenivåer som blir hyppig fotografert for å registrere vindstyrke og retning i ulike høyder over bakken. En egen vindmåler på toppen av den samme masten fungerer uavhengig av kameraene.

Sojourner

Den delen av Mars Pathfinder-prosjektet som nok har vært gjenstand for størst interesse er det lille kjøretøyet Sojourner. Kjøretøyet er oppkalt etter Sojourner Truth, en negerdame som fartet land og strand rundt i USA i tiden rundt den amerikanske borgerkrigen og talte om alles rett til å være fri. Sojourner betyr også «en som reiser». Kjøretøyet var plassert på en av Pathfinders tre kronblader og hadde utrullbare ramper på hver side for å komme seg ned på overflaten.

Sojourner har en masse på 10,6 kg. I tillegg har Sojourners utstyr på landingsdelen en masse på knappe 4 kg. Kjøretøyets dimensjoner (lengde x bredde x høyde) er på 65 cm x 48 cm x 30 cm. Under overfarten til Mars var det foldet sammen og hadde en høyde på bare 18 cm. Sojourner er utstyrt med seks hjul som hver har sin elektriske motor. I praksis er det bare én eller to av hjulmotorene som er i funksjon om gangen. Hjulene er ikke avfjæret, men opphengt i et unikt boggiesystem hvor festepunktene til kjøretøyet roterer slik at hjulplasseringene tilpasses konturene på bakken. Systemet med seks hjul kan overkomme hindringer tre ganger større enn et 4-hjulssystem. Til tross for sine små dimensjoner skal Sojourner kunne kjøre over hindringer som er minst 20 cm høye.

Energiforsyningen besørges av et solcellepanel på 0,2 m² plassert på toppen av Sojourner.

Med en toppfart på 1 cm i sekundet, eller rundt 35 m i timen, skjønner man at det ikke akkurat er rallycross man hadde beregnet at Sojourner skulle bedrive ute på Mars. Poenget er snarere å være en mobil plattform for et alfa-proton-røntgenspektrometer, forkortet APXS på amerikansk, som er Sojourners viktigste instrument. Instrumentet er bygget i Tyskland og er identisk med de som landerne til den russiske romsonden Mars '96 skulle landsette på Mars, men som nå ligger som svidde småbiter på bunnen av Stillehavet.

APXS benyttes til å undersøke den kjemiske sammensetningen til utvalgte steiner, som det for øvrig finnes mer enn nok av rundt landingsstedet. APXS er montert på en arm på baksiden av Sojourner som kan beveges inntil steinen som skal undersøkes. En ring registrerer når fysisk kontakt er oppnådd. Instrumentet fungerer ved å bombardere steinen med alfapartikler (heliumkjerner). Noen av disse vil reagere med elementene i steinen ved å reflekteres tilbake eller sende ut protoner eller røntgenstråler. Instrumentet registrerer antall og energier på partikler og stråler som kommer tilbake. En høykvalitetsanalyse, som tar 10 timer, vil registrere alle elementer, med unntak av hydrogen, som utgjør mer enn én promille av steinens masse.

Undersøkelser kan gjøres når som helst, men foretrekkes gjort om natten fordi lavere temperaturer medfører mindre støy. I disse tilfellene må Sojourners oppladbare batterier benyttes som energikilde. Etter et par uker kunne imidlertid APXS-analysene bare utføres om dagen siden batteriene gradvis hadde mistet evnen til å lades opp.

På baksiden av Sojourner er det plassert et kamera som tar multispektrale bilder med oppløsning på en drøy millimeter av objekter APXS undersøker. Et monokromatisk stereokamera er plassert på forsiden. Sammen med fem laseravstandsmålere, og ikke minst kameraene på selve landingsdelen, hjelper dette til med navigeringen av kjøretøyet. Manøvrering av Sojourner foregår ved en kombinasjon av fjernkontroll fra Jorden og automatikk i kjøretøyet. Bakkekontrollen kan velge mellom to modi, hvor man bestemmer en kurs Sojourner skal kjøre langs eller et punkt den skal kjøre til. I begge modi vil sensorene om bord hindre Sojourner i å kollidere med hindringer og å unngå risikable skråninger. I den sistnevnte modusen vil Sojourner automatisk kjøre rundt hindringer og fremdeles finne veien frem til målet. Når dette er nådd, dreier Sojourner sine to forreste og to bakerste hjul mot hverandre. Ved å sette de tre hjulene på den ene siden i revers og kjøre de andre tre hjulene forover, kan kjøretøyet dreie rundt på samme flekken. Deretter rygger Sojourner frem mot objektet den skal undersøke inntil det berøres av APXS. Ofte må flere forsøk gjøres før tilfredsstillende kontakt er oppnådd.

Vanlige dataskjermer betraktet gjennom 3-D briller, «virtual reality» og datafremstilte, tredimensjonale pappmodeller av Pathfinders umiddelbare omgivelser har blitt benyttet i arbeidet med å navigere Sojourner rundt i terrenget.

Landingsstedet

En rekke steder på Mars ble vurdert som landingsområde for Mars Pathfinder før valget falt på Ares Vallis, utløpet fra et bassengområde som i forhistorisk tid ble utsatt for minst én enorm oversvømmelse. Valget ble gjort på grunnlag av fotografier fra Viking-kretsløpsondene fra siste halvdel av 1970-tallet og nyere radardata utført fra Jorden. Ares Vallis oppfylte flere kriterier: Spor etter opptil flere oversvømmelser gjør stedet vitenskapelig interessant, blant annet fordi dette har brakt flere forskjellige steintyper (blant annet fra høylandsområder, som man er spesielt interessert i) til samme område. Stedet oppfyller også tekniske kriterier ved at det er flatt og dermed relativt lite risikabelt å lande i, ligger i et lavlandsområde hvor atmosfæren er tykkere, slik at fallskjermsystemet kunne gi den ønskede bremseeffekt, og ligger forholdsvis nær ekvator, hvor landerens og Sojourners solcellepaneler fungerer mest effektivt.

Etter landingen fremholdt forskerne at de knapt kunne vært heldigere med landingsstedet. Det var flatt nok til at sonden kom fra landingen i god behold, men likevel rikelig overstrødd med steiner med varierende størrelser, farger og opprinnelsessteder godt innen rekkevidde for Sojourner. Men steinene ligger ikke tettere enn at Sojourner kan manøvrere mellom dem. Trekk langs horisonten har også gjort det mulig å finne landingsstedets eksakte posisjon på gamle Viking-bilder.

Tegn på flere oversvømmelser er synlige, i form av steiner som er stablet over hverandre og vippet over ende i retningen vannet må ha strømmet, lagdelte avleiringer og storskala, uttørkede vannfører.

Kjøretur på Mars

Etter landingen viste bilder sendt tilbake at deler av de uttømte «airbagene», som lå i en noe kaotisk haug under og rundt landingsdelen, hindret rampene i å rulle seg ut. Problemet ble løst ved å heve kronbladet Sojourner stod på 45° og sveive vinsjemotoren ytterligere noen omganger. Innledende problemer med UHF-kommunikasjonen mellom Sojourner og Pathfinder ble også løst ved å modifisere dataprogrammene i fartøyene. Sojourner må kommunisere til Jorden via landingsdelen, som etter ankomsten til Mars for øvrig ble omdøpt til Carl Sagan Memorial Station, etter kjendisastronomen som døde i desember 1996. UHF-antennen har en rekkevidde på 500 m, men i skrivende stund (månedsskiftet august/september 1997) er det ingenting som tyder på at det vil bli aktuelt for Sojourner å krype på langt nær så langt vekk fra landingsdelen.

6. juli var det tid for nye klappsalver ved JPL da bildene viste at Sojourner hadde kravlet ned rampen og ut på Mars-overflaten. Første mål var en liten stein kalt «Barnacle Bill» like ved enden på rampen. Steinen fikk påfølgende natt gjennomgå en 10-timers APXS-analyse. Analysen var en overraskelse for geologene, siden den viste store forekomster av silikater, og sannsynligvis også kvarts. Ifølge forskerne tyder dette på at Mars-skorpen må ha smeltet og størknet flere ganger, en prosess man tidligere regnet med at Jorden var alene om å ha gjennomgått.

Sojourners primære program på Mars-overflaten var ment å vare i én uke, mens landingsdelens skulle vare i én måned. Da én måned var gått ble prosjektet omtalt som en 100 % suksess. Da var over 9000 bilder overført og 4 millioner individuelle vitenskapelige målinger gjort, de fleste av meteorologisk art. Sojourner hadde tilbakelagt 52 meter. Etter to måneder var begge farkostene fremdeles i sving, men operasjonene på Mars har gjennomgående vært plaget av mange tekniske problemer som har ført til forsinkede eller tapte vitenskapelige observasjoner. Det har for eksempel vært flere «resets» av Pathfinders datamaskin og kommunikasjonsproblemer med Sojourner, som stadig har kommet bort i en eller annen stein og automatisk stoppet opp for lange perioder.

En av de største begrensningene har likevel ikke vært utstyret på Mars, men på Jorden. Deep Space Network (DSN), en samling 70 m og 34 m antenner plassert i Spania, California og Australia, har kun hatt begrenset tid til rådighet til å kommunisere med Pathfinder. Etter at sondens primære oppdrag var over, har de over 20 andre romfartøyene som kommuniserer med Jorden via DSN krevd tilbake sin del av DSN-kapasiteten. Ikke minst gjelder dette Jupiter-sonden Galileo, som på grunn av antenneproblemet om bord krever at flere av DSN-antennene er elektronisk sammenkoblet og samtidig rettet mot Jupiter for å kunne øke datastrømmen fra Galileo fra bitte litt til litt mer enn bitte litt. Ved ett tilfelle ble Sojourner stående på skeive og bom stille med ett hjul på en stein i fire døgn fordi det ikke var DSN-tid ledig til å få styrt den unna igjen. DSN-tiden Pathfinder kan benytte ble avsatt for to år siden. Sojourner har også fått problemer med gyroen om bord, med det resultat at den svinger i retninger den ikke skal inntil den støter på en hindring og stopper opp. Dette har blant annet ført til at planene om å kjøre opp på en bakketopp 100 m unna og se ned på andre siden er blitt lagt på is.

Gyroproblemene skapte vanskeligheter da Sojourner rundt midten av august skulle bevege seg mot et område kalt Rock Garden («steinhagen») 5-7 m fra landingsdelen hvor flere forskjellige steintyper ligger innenfor et begrenset område. Frem til da hadde Sojourner fullført nesten en hel runde rundt landingsdelen i 4-5 meters avstand. Steinene i Rock Garden synes også å ha mindre støv og sand, som forringer APXS-analysene, på seg enn ellers vanlig. Etter mye frem og tilbake - bokstavelig talt - kom den frem til Rock Garden 22. august. Frem til da var kun tre steiner, i tillegg til syv tilsvarende analyser av sanden på bakken, undersøkt med APXS-instrumentet. APXS-analysene av den første steinen i Rock Garden ser ut til å bekrefte antagelsene om at Mars' jordskorpe har hatt en mer kompleks geologisk historie enn det som har vært gjengs oppfatning siden Viking-sondene. Den bekrefter også tilstedeværelsen av to hovedsteintyper ved landingsstedet. Som tidligere nevnt var dette noe man håpet på da landingsstedet ble valgt ut.

Kommende Mars-sonder

Natt til 12. september ble kretsløpsonden Mars Global Surveyor vellykket sendt inn i bane rundt Mars. Det er planlagt å benytte atmosfæreobservasjoner fra Pathfinder og Hubble Space Telescope (romteleskopet) i perioden rundt Surveyors ankomst og i tiden den skal benytte «aerobraking» for å senke banehøyden. «Aerobrakingen» må foregå meget forsiktig for ikke å risikere at Surveyor kommer for lavt, bremses alt for mye og dermed kanskje faller ned før man rekker å heve banehøyden igjen. Pathfinder vil blant annet holde utkikk etter støvstormer som man vet øker atmosfærens tykkelse og dermed kan utgjøre en risiko for at Surveyor faller ned ved et slikt scenario. Surveyors kartlegging av Mars vil starte 15. mars 1998 og vare til 31. januar 2000.

Den intensive utforskningen av Mars, som vi nå ser starten på, vil fortsette i minst ti år. NASA regner med å få sendt to sonder - en kretsløp- og en landingssonde medbringende et kjøretøy - mot Mars i 1998/99, 2001 og 2003, før én enkelt retursonde kommer av gårde i 2005. Denne skal returnere prøver fra Mars-overflaten samlet opp av kjøretøyet til enten 2001- eller 2003-landeren. I august 1998 vil Japan sende opp Planet B, en kretsløpsonde som skal undersøke solvindens påvirkning av atmosfæren. En mulig Mars Together-sonde mellom NASA og Russland kan i 2001 bli sendt opp, medbringende en russisk «marsokhod» (marsbil). ESA tar sikte på å få av sted Mars Express, en kretsløpsonde med én eller flere små landere, i 2003.

Tekst til illustrasjon brukt i artikkelen

Sojourner i ferd med å krysse den såkalte Havfruesanddynen mot slutten av Sol 30, det vil si Mars-dag nummer 30 etter landingen. Ett Mars-døgn er rundt 40 minutter lenger enn ett jorddøgn. (NASA)

Mars Pathfinder-landerens hovedkomponenter, inklusive minibilen Sojourner. (NASA)

Oppbyggingen av kjøretøyet Sojourner. (NASA)

Pathfinders landingsdel fotografert fra Sojourner. (NASA)

360-graders panoramabilde over landingsområdet til Mars Pathfinder minner mye om landingsområdene til Viking-landerne. De svarte flatene nederst er Pathfinders solcellekledte «kronblader». Fra kronbladet til venstre på bildet er nedkjøringsrampene til kjøretøyet Sojourner rullet ut. Sojourner har på dette bildet nettopp krøpet ned fra en av rampene. Rett til venstre for Sojourner sees steinen «Barnacle Bill». Den store steinen midt på bildet er blitt kalt «Yogi». De uttømte «airbagene» er synlige rundt og under kronbladene. De to toppene på venstre halvdel av panoramaet er døpt «Twin Peaks» og befinner seg 860 og 1000 m unna. (NASA)

Sojourner fremme ved «Yogi» for å gjennomføre APXS-analyser. På dette bildet har ett hjul forsøkt å krabbe over steinen. Da bilen oppdaget at dette var et håpløst foretak stoppet den opp og ble stående slik et par dager inntil bakkekontrollen styrte den til mer fornuftige handlinger. (NASA)

Med kameraet i superoppløsningsmodus sees en hvit flekk rundt 1,2 km borte som man antar er bakdelen av aeroskjoldet som landingsdelen koblet seg fra rett før landingen. (NASA)

Soloppgang på Mars tatt med fire minutters intervaller (nedenfra og oppover). Himmelen virker mørkere etter soloppgang fordi kameraet skifter eksponering. (NASA)

På kontrastforsterkede bilder trer skystrukturer i atmosfæren over Pathfinder frem. Dette bildet av stratusskyer rundt 10° over horisonten ble tatt før soloppgang. (NASA)