Ny programvare til Opportunity og Spirit

Av Erik Tronstad

Kjøreruten Opportunity har fulgt, til og med sol 383 (19. februar 2005). Neste større mål for Opportunity er krateret Vostok. (NASA/JPL/MSSS/OSU)

Begge Mars-kjøretøyene har nå fått overført ny versjon av programvaren som styrer dem. Opportunity fikk sin programvare overført på solene 374-376 (11.-13. februar 2005). I løpet av den tiden stod kjøretøyet helt stille.

På sol 376 ble Opportunity for første gang startet opp under kontroll av den nye programvaren. To soler senere kjørte Opportunity for første gang med ny programvare. På den omtrent 25 m lange kjøreturen ble flere navigasjonsmetoder brukt. Opportunity kjørte blindt etter en forhåndsoppsatt kjørerute fra Jorden, kjøretøyet prøvde selv å navigere seg frem og utenom hindringer og det brukte en tredje metode. Alt fungerte slik det skulle.

Etter denne utprøvingen av den nye programvaren fikk Opportunity sendt opp en ambisiøs kjøreplan fra bakken. Planen dekket tre soler. På den første av disse solene, 19. februar 2005 (sol 383), satte Opportunity ny dagsrekord for kjøring på Mars. Kjøretøyet tilbakela da 177,5 m. Forrige dagsrekord var på 156,55 m (se Opportunity har satt ny kjørerekord på Mars (eRomfart 2005-020)).

Rekordturen startet med en «blindetappe». Det betyr at Opportunity kjørte «blindt» etter instrukser fra bakken. Instruksene sier: «Kjør så og så mange meter i den retningen, stopp, drei så og så mange grader med eller mot klokken, stopp, kjør så og så mange meter i retningen du nå står, stopp, drei så og så mange grader med eller mot klokken, stopp, kjør så og så mange meter i retningen du nå står, osv.», inntil et forhåndsoppgitt mål er nådd eller kjøretøyet har brukt opp en tilmålt kjøretid. Denne delen varte i omtrent én time og dekket det meste av avstanden som ble kjørt den solen.

Panoramabilde Opportunity tok på sol 383, dagen da kjøretøyet tilbakela 177,5 m. Som man ser, kjører Opportunity i et meget enkelt terreng. Klikk på bildet for større utgave.

Slike kjøreruter setter man opp på bakken, ut fra bilder kjøretøyet har tatt fra der det står.

Så byttet Opportunity over til «autonom modus». Det innebærer at kjøretøyet fra bakken har fått beskjed om hvor det skal kjøre til, ikke hvordan det skal komme dit. Kjøretøyet må da selv finne veien til målet og sørge for å kjøre utenom eventuelle hindringer underveis. Denne delen av kjøringen varte i 2,5 timer. Opportunity stoppet da for hver gang det hadde kjørt 2 m. Der undersøkte det omgivelsene, for å se om det var noen hindringer i veien, som store steiner, sandgroper, kratere, osv., før det valgte kjøreretning for de neste par metrene.

Vrakrestene etter Opportunitys varmeskjold, ved nedslagsstedet. Helt i venstre bildekant ses Heat Shield Rock, jernmeteoritten som ble oppdaget rett ved varmeskjoldet. Bildene i denne mosaikken ble tatt på sol 324 (21. desember 2004). (NASA/JPL/Cornell University)

Neste sols kjøreetappe foregikk helt fra starten av med autonavigasjon, der Opportunity selv navigerte seg fremover. Dette var aller første gang at noen av de to Mars-kjøretøyene startet en ny sols kjøring på denne måten. Tidligere har første del av en ny sols kjøretur alltid vært «blindetapper», med detaljerte instrukser fra bakken. I løpet av fire timer kjørte Opportunity 103,5 m.

Også på den tredje solen i dette store fremstøtet mot syd brukte Opportunity autonavigasjon. Nå tilbakela kjøretøyet 109 m. I løpet av tre soler kjørte dermed Opportunity totalt 390 m.

Totalt hadde Opportunity da tilbakelagt 3014 m på Mars-overflaten.

Utsnitt av deler av vrakrestene etter Opportunitys varmeskjold, sett i nær naturlige farger. Opportunity brukte 36 soler, over én måned, på å undersøke restene etter varmeskjoldet. Bildene i denne mosaikken ble tatt på sol 331 (28. desember 2004). (NASA/JPL/Cornell University)

Spirit fikk ny styreprogramvare omtrent samtidig med Opportunity. Man ventet imidlertid litt med å la Spirit ta i bruk den nye programvaren, inntil Opportunity hadde prøvd den.

Idet Opportunitys varmeskjold traff bakken, ble det vrengt med innsiden ut og utsiden inn. Bildene i denne mosaikken ble tatt på sol 339 (6. januar 2005). (NASA/JPL/Cornell University)

Tverrsnitt gjennom selve strukturen av og varmebeskyttelsesdelen av varmeskjoldet. Ingeniørene som bygde varmeskjoldet, er meget godt fornøyde med hvordan det fungerte. Bildene i denne mosaikken ble tatt på sol 340 (7. januar 2005). (NASA/JPL/Cornell University)

Detalj fra utsiden av varmeskjoldet. Bildene i denne mosaikken ble tatt på sol 344 (11. januar 2005). (NASA/JPL/Cornell University)

Selvportrett av Opportunity. Kjøretøyet brukte sitt eget panoramakamera til å ta bildene i denne mosaikken, som viser Opportunity sett ovenfra. Panoramakameraet står på en mast på toppen av kjøretøyet. (Se tegningen av Opportunity i To Mars-kjøretøyer klare for oppskyting (eRomfart 2003-100).) Stangen som stikker opp mot høyre hjørne, er en rundstråleantenne. Bildene til mosaikken ble tatt på solene 322 og 323 (19. og 20. desember 2004). (NASA/JPL/Cornell University)