Opportunity «lirker» seg løs fra sanddyne

Av Erik Tronstad

Opportunity er omsider forsiktig i gang med å komme seg løs fra sanddynen, der det kjørte seg fast 26. april 2005 ( Opportunity har kjørt seg fast på Mars (eRomfart 2005-059)). Kjøretøyet får nå daglig ordrer om å kjøre litt.

Slik stod Opportunity (midt på bildet) etter å ha kjørt seg fast i en sanddyne på Mars. Sanddynen er omtrent 30 cm høy og 2,5 m på tvers. Ovenfra og ned mot midten ser vi hjulsporene etter kjøretøyet. Bildet er en mosaikk satt sammen av bilder Opportunity har tatt med sitt navigasjonskamera. Bildene er omprojisert med datamaskin og montert sammen slik at vi ser kjøretøyet og omgivelsene rett ovenfra. (NASA/JPL)

De første hjulbevegelsene kom på sol 461 (11. mai 2005). På kommando fra bakken svingte Opportunity hjørnehjulene sine, slik at de pekte langs kjøreretningen. To soler senere roterte Opportunity hjulene sine, for første gang siden kjøretøyet kjørte seg fast. Hjulene roterete 2,5 ganger. Under normale forhold var det nok til å bevege Opportunity omtrent 2 m (200 cm) fremover. Nå førte hjulbevegelsene kjøretøyet bare 2,8 cm fremover, 4,8 mm sidelengs og 4,6 mm nedover. Resten av hjulbevegelsene gikk bort i sluring i det løse jordsmonnet. Dette var i god overenstemmelse med hva ingeniørene på bakken forventet, ut fra prøver gjort her nede.

Den møysommelige prosessen fortsatte de to neste solene, med bevegelser på bare noen centimeter. Hjulene ble 16. mai 2005 kommandert til å rulle i ti atskilte stepp. Hvert ville normalt ha brakt Opportunity 40 cm fremover, til sammen 4 m (400 cm). I det løse jordsmonnet, der hjulene stort sett bare spinner rundt uten feste, kom kjøretøyet bare 2,7 cm fremover. Likevel var det et resultat man var fornøyd med i bakkekontrollen.

Også i dagene etter 16. mai har Opportunity fortsatt på denne måten. Kjøretøyet har daglig fått ordre om å kjøre fra 4 m til 12 m. Siden det aller meste av hjulrotasjonene går med til å slure i det løse Mars-materialet, har kjøretøyet totalt bare forflyttet seg noen få centimeter. Disse svært små fremskrittene er omtrent det ingeniørene forventet, basert på prøver gjort på bakken.

Da Opportunity kjørte seg fast, lot man bare kjøretøyet bli stående der. I en «sandkasse» ved JPL gikk ingeniører i gang med å etterlikne Opportunitys situasjon, med en modell i full skala av Opportunity. Modellen ble plassert like dypt i løs sand, som Opportunity stod i sanddynen på Mars. Fra denne posisjonen kom modellen i sandkassen ved JPL seg lett løs og kjørte opp.

Sand gir imidlertid bedre trekkevne for hjulene enn det finere, løsere materialet som ser ut være der Opportunity står. Ingeniørene ved JPL eksperimenterte med flere forskjellige blandinger av stoffer, før de fant en som gir en realistisk etterlikning av Mars-materialet.

«Oppskriften» er en blanding av den type sand som brukes i sandkasser for barn, diatoméjord og mørtel. (Diatoméjord eller kiselgur er en noe porøs, leirliknende jordart.) Da dette var klart, dro ingeniørene rundt i en rekke forretninger og kjøpte nok poser og esker med disse stoffene til at de til sammen fikk vel 2 tonn med simulert Mars-jord.

Ingeniører gjør klar en blanding av stoffer som skal etterlikne jordsmonnet på Mars, der Opportunity har kjørt seg fast. I forgrunnen en modell i full størrelse av Opportunity. (NASA/JPL)

Modellen av Opportunity er kjørt ned i det simulerte Mars-materialet. Fra et slikt utgangspunkt gjorde man en rekke forsøk, for å finne en god og sikker måte å få Opportunity løs på. Dette holdt man på med i et par uker, før Opportunity fikk de første kommandoene om hva kjøretøyet skulle gjøre for å komme seg løs fra sanddynen på Mars. (NASA/JPL)

Mange nye forsøk ble gjort med modellen av Opportunity, i dette materialet. De viste at Opportunity kan komme seg løs. Til å begynne med vil imidlertid hjulene på kjøretøyet i stor grad bare spinne. Dette stemmer meget godt med hvordan Opportunity hittil har oppført seg, i forsøkene på å komme løs fra sanddynen kjøretøyet står i.

Mens Opportunity stod fast i den omtrent 30 cm høye og 2,5 m lange sanddynen, var det ikke så mye kjøretøyet kunne gjøre. Fra bakken fikk det ordrer om å ta en omfattende serie bilder med kameraene sine, noe det har gjort. Blant annet har det tatt et komplett 360° panorama på stedet det står, som man har kalt Rub al Khali, oppkalt etter et område på den arabiske halvøy.

På sol 456 (6. mai 2005) feide et vinddrag forbi Opportunity. Det tok med seg litt støv fra kjøretøyets sol­celle­pa­neler. Dermed steg den den daglige energiforsyningen fra sol­celle­pa­nelene fra 620-630 Wh og til 650 Wh.

Viking er et lite krater, som Opportunity har passert på sin kjøretur. På det nærmeste passerte kjøretøyet omtrent 10 m fra dette krateret. Opportunity tok panoramaet ovenfor med sitt navigasjonskamera på sol 421 (31. mars 2005). (NASA/JPL) Klikk på bildet for større utgave, med hele panoramaet.

To meget små kratere på Mars, markert med piler, fotografert av Opportunity. Det nærmeste, og største, er bare 20 cm i diameter og 1 cm dypt. Det andre er 10 cm i diameter og mindre enn 1 cm dypt. Disse er de minste kraterne noen av kjøretøyene hittil har observert på Mars. (NASA/JPL/Erik Tronstad)